面向多机器人动态任务分配的事件驱动免疫网络算法

摘要：

为实现多机器人系统的动态任务分配与协作,提出了一种面向多机器人动态任务分配的事件驱动免疫网络算法.将生物免疫网络的工作机理应用到多机器人动态任务分配算法中,借鉴Jeme的独特型免疫网络假说和Farmer提出的抗体激励动态方程,设计了多机器人任务分配与自主协作模型;基于事件驱动机制,设计了多机器人动态任务分配算法,并引入焦躁模型来解决任务死锁问题.仿真和实际多机器人系统实验结果表明,基于本文算法的多机器人系统在动态任务场景中具有较强的适应性和自主规划协调能力.

关键词：免疫网络、多机器人系统、动态任务、自主协作、事件驱动

所属期刊栏目：13

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：上海市科学技术委员会国际合作项目16510711100;国家自然科学基金项目61503075,61473078;教育部长江学者奖励计划2015-2019

在线出版日期：2018-11-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：952-958