行军启发的多机器人紧密队形保持策略

摘要：

多机器人协同编队是多机器人研究的关键技术之一,是通过控制队伍中的机器人,使其按照预定的队形进行前进.本文基于领航者–追随者结构的编队控制方法,从军队急行军中得到启发,设计了同列依次替补和末排向内收拢原则,提出多机器人紧密队形保持策略.并引入能耗和队形紧密度两个编队性能评价指标,验证了多机器人紧密队形保持策略的优越性.仿真实验证明了多机器人紧密队形保持策略的有效性.

关键词：多机器人、行军启发、紧密队形保持、领航者-追随者结构

所属期刊栏目：13

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目61473077,61473078,61503075,61603090;上海市科学技术委员会国际合作项目16510711100;中央高校基本科研业务费专项资金资助项目2232017D-08,2232017D-13;上海市扬帆计划项目17YF1426100;教育部长江学者奖励计划项目2015-2019

在线出版日期：2018-09-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：673-679