基于RGB-D信息的移动机器人SLAM和路径规划方法研究与实现

摘要：

移动机器人在各种辅助任务中需具备自主定位、建图、路径规划与运动控制的能力.本文利用RGB-D信息和ORB-SLAM算法进行自主定位,结合点云数据和GMapping算法建立环境栅格地图,基于二次规划方法进行平滑可解析的路径规划,并设计非线性控制器,实现了由一个运动底盘、一个RGB-D传感器和一个运算平台组成的自主移动机器人系统.经实验验证,这一系统实现了复杂室内环境下的实时定位与建图、自主移动和障碍物规避.由此,为移动机器人的推广应用提供了一个硬件结构简单、性能良好、易扩展、经济性好、开发维护方便的解决方案.

关键词：移动机器人、RGB-D、SLAM、GMapping、路径规划、二次规划、曲线拟合、非线性控制

所属期刊栏目：13

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目61720106012;机器人学国家重点实验室开放课题项目2016-003

在线出版日期：2018-06-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：445-451