欠驱动船舶神经网络自适应路径跟踪控制

摘要：

针对模型参数未知的欠驱动船舶路径跟踪问题,将神经网络技术与反演设计法相结合,提出一种神经网络稳定自适应控制方法.首先根据运动学误差方程和线性变换确定辅助的前进速度和艏摇角,然后利用神经网络逼近技术对模型中任意不确定因素进行补偿,设计自适应控制律,使得实际的前进速度和艏摇角分别收敛到辅助值.应用Lyapunov函数证明了船舶路径跟踪闭环系统的误差信号最终一致有界.仿真结果表明,利用设计的控制律可以迫使欠驱动船舶跟踪曲线和直线路径,并且具有较强的鲁棒性.

关键词：欠驱动船舶、参数未知、反演设计法、自适应控制、神经网络、路径跟踪、Lyapunov函数、最终一致有界

所属期刊栏目：13

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金项目51579024,61374114

在线出版日期：2018-04-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：254-260