鼠类脑细胞导航机理的移动机器人仿生SLAM综述

摘要：

针对同步定位与地图构建(SLAM)问题中传统概率算法存在计算量大、复杂度高、易陷于局部最优解等问题,本文提出一种未来深入研究的方法建议,将鼠类脑细胞中边界细胞(border cells)、局部场景细胞(view cells)、网格细胞(grid cells)、速度细胞(speed cells)、位姿细胞(pose cells)等具有定位导航功能的细胞应用于SLAM研究中,构建一种基于多细胞导航机制的BVGSP-SLAM模型.结合具有实时关键帧匹配的闭环检测算法以避免光线变化对SLAM的影响,融入速度细胞和边界细胞以避免移动障碍物对SLAM的影响,利用鼠类混合细胞衍生出的数学模型分析该系统的鲁棒性和实时性.将生物细胞模型引入SLAM,并形成了建模、仿真与实验验证一体化的研究体系,为移动机器人SLAM研究领域多样化提供重要的理论参考.

关键词：移动机器人、同步定位和地图构建、鼠类、脑细胞、闭环检测、关键帧匹配

所属期刊栏目：13

分类号：TP242.6;TP751(自动化技术及设备)

资助基金：安徽高校自然科学研究项目KJ2016A794

在线出版日期：2018-04-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：107-117