视觉同时定位与地图创建综述
同时定位与地图创建 (simultaneous localization and mapping,SLAM)自1986年提出以来一直是机器人领域的热点问题,被认为是实现真正全自主移动机器人的关键.其目的是让机器人在未知环境下实现自身定位同时创建出环境地图.视觉SLAM (visual simultaneous localization and mapping,VSLAM)是仅用相机作为传感器的定位与制图.随着计算机视觉和机器人技术的发展,VSLAM已成为无人系统领域的研究焦点.本文对VSLAM的最新研究现状进行总结,阐述了VSLAM中的主要问题,分别介绍了VSLAM基于滤波和图优化的实现方法,并探讨了VSLAM 的研究与发展方向.
计算机视觉、同时定位与地图创建、VSLAM、机器人、滤波、图优化、综述、深度学习
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TP24(自动化技术及设备)
国家自然科学基金项目61773330,61372049,61100140,61104210;湖南省自然科学基金项目2017JJ2253;湖南省教育厅优秀青年基金项目17B259
2018-04-02(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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