多传感器的移动机器人可定位性估计与自定位

摘要：

针对有人干扰的动态室内环境,利用可定位性估计理论提出一种RGB-D传感器辅助激光传感器的移动机器人可靠自定位方法.利用RGB-D传感器信息快速检测人的位置区域,并通过坐标转换计算激光扫描数据中的动态障碍物影响因子,结合离散化Fisher信息矩阵在线估计观测信息的可定位性矩阵;同时通过预测模型协方差矩阵评价里程计信息的可靠性,从而动态补偿观测信息对粒子集的影响.在典型含多人运动的动态室内环境中实验,结果验证了本文方法能够提高机器人自定位的准确性和可靠性.

关键词：动态环境、自主定位、RGB-D传感器、Fisher信息矩阵、人体检测、可定位性、在线估计、移动机器人

所属期刊栏目：12

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目61573100,61573101;中央高校基本科研业务费专项基金2242013K30004

在线出版日期：2017-10-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：443-449