PSO优化的六自由度机械臂全局快速终端滑模控制

摘要：

针对六自由度机械臂控制系统,提出一种基于粒子群优化(PSO)算法的全局快速终端滑模控制方法,以更大程度地减小系统的抖振,提高系统的响应速度.对于机械臂多输入多输出的特点,为了方便设计,将系统划分为6个二阶子系统,对各个关节进行设计,分析克服控制律的奇异性,同时运用Lyapunov理论证明系统的稳定性,并基于PSO算法完成控制参数的优化.实验结果表明:优化后的控制方法不仅可以提高系统的快速性,还可以明显减小系统的抖振,使系统具有良好的动静态性能.

关键词：自动控制技术、六自由度机械臂、李雅普诺夫理论、PSO算法、全局快速终端滑模、控制律、抖振

所属期刊栏目：12

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：广西自然科学基金项目2012GXNSFBA053144

在线出版日期：2017-06-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：266-271