模型切换抑制振荡误差在无人潜艇导航中的应用

摘要：

导航的准确程度是无人潜艇执行任务的前提条件.由于长时间航行的无人潜艇,特别是有隐蔽性需求的无人潜艇,其导航中存在的舒勒振荡的问题,会导致无人潜艇导航定位系统的存在定位误差.为得到精确的导航结果,必须对振荡误差加以抑制.然而,传统单一的抑制方法中由于辅助信息存在应用范围的限制,不能满足全航程无人潜艇对于导航精度的需求.因而本文提出了模型切换抑制振荡误差的方法.针对不同辅助信息适用的范围,采用不同的抑制方式,提出了差分外测速度阻尼、相移抑制、GPS辅助相切换的振荡误差抑制方法,克服了传统方法的局限与不足.3种方法在各自的适用范围内都能达到需要的精度,在长航程的无人潜艇航行过程中达到了抑制振荡误差的目的.仿真实验说明了这种方法的有效性.模型切换抑制振荡误差的方法,可以提高无人潜艇的导航精度.

关键词：无人、潜艇、振荡阻尼、模型切换调节、导航、多普勒声吶、全球定位系统、捷联惯导

所属期刊栏目：12

分类号：TP18;U666(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金项目51679057;黑龙江省杰出青年基金项目J2016JQ0052

在线出版日期：2017-06-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：250-257