多移动机器人的领航-跟随编队避障控制

摘要：

针对多移动机器人的编队控制问题,提出了一种结合Polar Histogram避障法的领航-跟随协调编队控制算法.该算法在领航-跟随l-φ编队控制结构的基础上引入虚拟跟随机器人,将编队控制转化为跟随机器人对虚拟跟随机器人的轨迹跟踪控制.结合移动机器人自身传感器技术,在简单甚至复杂的环境下为机器人提供相应的路径运动策略,实现实时导航的目的.以两轮差动Qbot移动机器人为研究对象,搭建半实物仿真平台,进行仿真实验.仿真结果表明:该方法可以有效地实现多移动机器人协调编队和避障控制.

关键词：多移动机器人、领航-跟随、编队控制、避障

所属期刊栏目：12

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目61473138,61104092,61134007;江苏省自然科学基金项目BK20151130

在线出版日期：2017-06-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：202-212