面向断股补修作业任务的电力机器人机构设计

摘要：

输电线路断股补修机器人需要在特定野外环境下开展复杂作业任务.面向机器人补修作业任务特征开展机构设计,可以提升机器人作业性能,保证作业质量.本文介绍了基于断股补修作业任务设计的应用于机器人的各类机构.根据行走、越障与捋线的作业目标,结合外部环境约束,进行机器人移动机构、越障机构与补修机构的设计.以增大附着力、削弱强制滑转现象为目标设计了优化阔线的驱动轮作为移动机构;以保证越障安全性为目标,设计了被动回转关节作为越障机构;以消除悬垂线路断股为目标,设计了螺旋复位式捋线机构作为补修机构.通过理论分析、对比仿真与实验,分析了所设计机构在行走、越障与补修作业上的可行性、稳定性与合理性.

关键词：机器人应用、机构设计、机器人开发、机器人系统、输电线路、电网、机器人控制

所属期刊栏目：12

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家电网山西省公司科技项目

在线出版日期：2017-06-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：150-157