一种协作型机器人运动性能分析与仿真

摘要：

随着制造模式的变革,协作型机器人在工业领域的应用日益广泛.本文介绍了协作型机器人的特性,并且以KUKA LBR iiwa机器人为例,进行运动性能分析,旨在为研发此类机器人提供设计理论依据.利用Denavit-Hartenberg法建立了该机器人运动学模型.基于蒙特卡洛法在MATLAB环境下对机器人灵活性和可操作性进行分析,并对其在狭小空间内作业进行轨迹规划,仿真结果表明LBR iiwa机器人具有良好的灵活性、可操作性及避障能力.

关键词：LBR iiwa、协作型机器人、灵活性、可操作性、狭小空间、轨迹规划

所属期刊栏目：12

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目51405482;辽宁省自然科学基金计划项目2013020054;中国科学院重点部署项目KGZD-EW-608-1;辽宁省产业共性技术创新平台计划项目2015106014

在线出版日期：2017-05-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：75-81