视觉SLAM综述

摘要：

视觉SLAM指的是相机作为唯一的外部传感器,在进行自身定位的同时创建环境地图.SLAM创建的地图的好坏对之后自主的定位、路径规划以及壁障的性能起到一个决定性的作用.本文对基于特征的视觉SLAM方法和直接的SLAM方法,视觉SLAM的主要标志性成果,SLAM的主要研究实验室进行了介绍,并介绍了SIFT,SURF,ORB特征的检测与匹配,关键帧选择方法,并对消除累积误差的闭环检测及地图优化的方法进行了总结.最后,对视觉SLAM的主要发展趋势及研究热点进行了讨论,并对单目视觉SLAM,双目视觉SLAM,RGB_D SLAM进行了优缺点分析.

关键词：视觉同步定位与创建地图、单目视觉、RGB_DSLAM、特征检测与匹配、闭环检测

所属期刊栏目：11

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金面上项目61375081

在线出版日期：2017-04-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：768-776