基于模糊滑模的多机器人系统编队控制
针对多机器人编队控制问题,提出了一种滑模控制与模糊逻辑相结合的控制方法。运用领航—跟随法,建立机器人系统的动力学模型。该模型具有不确定性,在不确定性上界未知的假设条件下,运用模糊逻辑,设计模糊补偿器,以逼近系统的不确定性部分。基于Lyapunov理论,证明所设计的模糊滑模编队控制系统具有渐近稳定性,同时模糊补偿器的逼近误差是收敛的。仿真结果表明,该方法可使多机器人系统迅速地形成所期望的队形,并在运动中保持该队形。
多机器人、编队控制、不确定性、滑模控制、模糊逻辑
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TP242.6(自动化技术及设备)
国家自然科学基金项目60904008.
2016-12-02(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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