基于模糊滑模的多机器人系统编队控制

摘要：

针对多机器人编队控制问题，提出了一种滑模控制与模糊逻辑相结合的控制方法。运用领航—跟随法，建立机器人系统的动力学模型。该模型具有不确定性，在不确定性上界未知的假设条件下，运用模糊逻辑，设计模糊补偿器，以逼近系统的不确定性部分。基于Lyapunov理论，证明所设计的模糊滑模编队控制系统具有渐近稳定性，同时模糊补偿器的逼近误差是收敛的。仿真结果表明，该方法可使多机器人系统迅速地形成所期望的队形，并在运动中保持该队形。

关键词：多机器人、编队控制、不确定性、滑模控制、模糊逻辑

所属期刊栏目：11

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目60904008．

在线出版日期：2016-12-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：641-647