基于蚁群算法的四旋翼航迹规划

摘要：

由于四旋翼无人机（ UAV）自身的特点和其复杂的飞行环境，考虑到全球定位系统（ GPS）定位的精度，在环境模型方面，建立了一个基于高程图的三维环境模型，减小了碰到障碍物的概率。在规划算法方面，大部分现有的路径规划算法只能规划二维平面路径，而一般的三维规划算法，大多数运算算法复杂，需要很大的存储空间，同时难以进行全局路径规划。该蚁群算法具有分布式计算、群体智能等优势，在路径规划上有很大潜力。但在应用基本三维蚁群算法进行航迹搜索时，两平面直接相连容易使航迹直接穿过障碍物，并且搜索出的航迹节点较多，适应度值过大。针对这两个问题对算法做出了改进，提出了变主方向搜索策略和简化航迹策略。仿真实验证明改进后的蚁群算法能够很好地避开障碍物，减小了路径长度，提高了搜索效率。

关键词：四旋翼无人机、航迹规划、三维环境模型、蚁群算法、变主方向搜索策略、简化航迹策略

所属期刊栏目：11

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：黑龙江省杰出青年科学基金项目 JC1212．

在线出版日期：2016-05-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：216-225