末端F/T传感器的重力环境下大范围柔顺控制方法

摘要：

为了实现机械臂重力环境下的大范围柔顺控制,提出了一种基于末端受力/力矩( F/T)传感器的重力环境下大范围柔顺控制方法,将机械臂末端力的控制以关节空间基于位置的阻抗控制策略实现. 采用基于机械臂运动学的方法对末端重力进行实时补偿,去除末端重力对F/T传感器测量值的影响,并将各方向F/T测量值转换到基坐标系下,然后根据基坐标系下各方向F/T情况,修正末端位姿,并将修正后的末端位姿反解到关节空间,通过各关节位置控制器实施柔顺控制. 实验结果表明,该方法能够实时补偿重力对机械臂末端F/T传感器测量值的影响,使机械臂在重力环境下不借助任何外部设备,实现任何末端位姿下的柔顺控制,证明了该方法的有效性和可行性.

关键词：机械臂、F/T传感器、运动学、柔顺控制、重力补偿

所属期刊栏目：10

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家"863"计划资助项目2012AA111004;国家自然科学基金资助项目61175075

在线出版日期：2015-12-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：675-683