测距式传感器同时定位与地图创建综述

摘要：

移动机器人的同时定位与地图创建( SLAM)是当前机器人领域中的热点问题,基于测距传感器SLAM实质是距离信息的在线提取和描述,本文针对这一问题进行了详细介绍. 此外,阐述了测距式机器人SLAM的解决思路、关键技术和实现方法;重点探讨了扩展卡尔曼滤波( EKF)、粒子滤波( PF)和矩阵奇异值分解( SVD) 3种主要方法的实现过程和存在的问题;对基于测距式的SLAM方法需要解决问题、完善的方面及研究前景进行了阐述.

关键词：移动机器人、测距、扩展卡尔曼滤波、粒子滤波、奇异值分解、同时定位与地图创建

所属期刊栏目：10

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划资助项目2007AA04Z232;国家自然科学基金资助项目61075027,91120011;河北省自然科学基金资助项目F2010001106,F2013210094

在线出版日期：2015-12-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：655-662