具有面部表情的仿人头部机器人系统的研制

摘要：

为了促进机器人与人类自然、和谐的交流，实现人机交互，研制出具有面部表情的仿人头部机器人系统，主要包括仿人头部机器人运动机构和控制系统。仿人头部机器人具有22个自由度，包括眉毛推拉机构、眼部机构、下颚机构和颈部机构。采用FPGA作为舵机控制器，在LabVIEW中设计控制界面，研制面部表情控制系统。通过对面部表情进行仿真，得到8种基本表情及对应的最佳位移载荷，在仿真过程中发现面部表情的实现与施加在面部皮肤上载荷的大小、载荷施加区域大小和约束位置的不同有关。实验结果表明，该机器人能够逼真地再现8种基本表情。

关键词：仿人头部机器人、面部表情、表情再现、人机交互、控制系统、表情仿真、眼部机构、下颚结构、颈部机构

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61273325．

在线出版日期：2015-09-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：555-561