一种新型悬垂绝缘子检测机器人机构设计

摘要：

为了提高悬垂绝缘子检测机器人的运动稳定性、环境适应性和负载能力，针对绝缘子检测任务需求，基于仿生原理，提出了一种新型的悬垂绝缘子检测机器人机构。介绍了机器人的机构构型，分析了机器人的工作原理及行走与检测过程，推导了机器人的运动学方程，给出了机器人的主要尺寸，对相邻绝缘子轴线不重合的情况进行了运动仿真。仿真结果表明，该机构对小角度弯曲的悬垂绝缘子串具有适应性，具有运动平稳、适应性好、负载能力强等优点，适用于输电线路悬垂绝缘子检测。

关键词：悬垂绝缘子、检测机器人、机构设计、并联机构、运动学、仿真

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51405482;国家电网公司科技项目 N201204F－DDZX－06．

在线出版日期：2015-09-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：541-547