一种基于模糊方法的领导－跟随型多机器人编队控制

摘要：

该文采用领导－跟随方式实现多机器人的编队控制。针对移动机器人模型复杂性及不确定性等因素，采用不依赖系统模型的模糊控制方法，对领导者进行路径跟踪控制。通过模糊控制器的输出实时调整线速度和角速度，使领导者能够达到并沿着给定的路径运动。同时通过设计合适的控制律使每个跟随者与领导者的相对距离和角度收敛到给定值，从而达到编队控制效果。通过数值仿真及实际的场地实验表明，该算法可有效实现多移动机器人路径跟踪及编队运动的控制。

关键词：模糊控制、路径跟踪、移动机器人、运动学模型、领导者、跟随者、SBC控制、编队控制

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61174094，61273138；天津市自然科学基金资助项目13JCYBJC17400，14JCYBJC18700，14JCZDJC39300．

在线出版日期：2015-09-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：533-540