单目视觉同步定位与地图创建方法综述

摘要：

随着计算机视觉技术的发展，基于单目视觉的同步定位与地图创建（ monocular SLAM）逐渐成为计算机视觉领域的热点问题之一。介绍了单目视觉SLAM方法的分类，从视觉特征检测与匹配、数据关联的优化、特征点深度的获取、地图的尺度控制几个方面阐述了单目视觉SLAM研究的发展现状。最后，介绍了常见的单目视觉与其他传感器结合的SLAM方法，并探讨了单目视觉SLAM未来的研究方向。

关键词：单目视觉、同步定位与地图创建、扩展卡尔曼滤波器、计算机视觉、特征检测与匹配

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家863计划资助项目2006AA04Z247；国家自然科学基金资助项目60875050，60675025，61340046；深圳市科技计划项目及基础研究计划资助项目201005280682A， JCYJ20120614152234873；教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目20130001110011．

在线出版日期：2015-09-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：499-507