投球机器人模糊P ID控制

摘要：

针对智能投球机器人在轨迹跟踪过程中存在响应慢、跟踪精度低的问题，采用PID控制和模糊PID控制2种控制方法提高系统的响应速度及控制精度。对二连杆投球机器人进行了详细的运动学建模，建立了机械臂的动力学模型，联立得约束矩阵方程；然后分别选用PID控制和模糊PID控制对二连杆投球机器人运动轨迹进行控制。在MATLAB环境下利用SimMechanics对系统数学模型和2种控制方案进行仿真，数值实验结果表明，模糊PID控制具有更好的控制效果。

关键词：机器人、投球机器人、PID、模糊PID、动力学模型、约束矩阵、轨迹跟踪

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：黑龙江省博士后科研启动基金资助项目3236310224．

在线出版日期：2015-08-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：399-406