速度约束下PSO的六自由度机械臂时间最优轨迹规划

摘要：

以六自由度机械臂的运动学正逆解为前提条件，在关节空间中根据插值点设计机器人的运动轨迹，为使机械臂在不同的速度约束下以最短时间运行，提出了粒子群优化速度约束下的时间最优3?5?3多项式插值轨迹规划方法。粒子群算法结构简单、实现容易，参数易调整，直接选择以多项式插值时间为变量的搜索空间中进行PSO优化，并且对不符合速度约束条件的插值时间进行筛选。通过离化得到六自由度机械臂限速运行下的最短时间，在机器人控制平台上进行实时实验，得到关节运动位置、速度、加速度曲线，证明了该方法能够准确地实现任意速度约束的时间最优轨迹规划。

关键词：机器人、六自由度机械臂、粒子群优化、轨迹规划、多项式插值、速度约束、时间最优

分类号：TP183(自动化基础理论)

资助基金：广西自然科学基金资助项目2012GXNSF BA053144．

在线出版日期：2015-08-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：393-398