实时避碰的无人水面机器人在线路径规划方法

摘要：

针对动态环境下，无人水面机器人（ USV）必须遵守国际海上避碰规则公约且实时在线路径规划的难题，提出一种无人水面机器人在动态环境下进行在线路径规划的方法。此方法将国际海上避碰规则公约融入速度避障法，将速度避障法中的相对速度线性化，使其能作为约束融入混合整数线性规划器。同时将USV的本体动力学约束与环境约束结合，采用多目标函数作为优化函数，根据任务的要求选择距离优化函数、速度优化函数和遵守COLREGs目标函数等多个优化目标函数。最后，通过对USV在2种会遇情况规划路径的仿真实验分析，验证了此规划算法的有效性。

关键词：无人水面机器人、在线路径规划、速度避障法、国际海上避碰规则公约、混合整数线性规划、动态环境

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：中国科学院重点部署项目子课题 KGFZD-125-014．

在线出版日期：2015-08-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：343-348