一种轮足复合式爬壁机器人机构运动学分析

摘要：

针对一种具有轮足复合式移动机构的爬壁机器人的运动学问题开展相关研究。通过变换矩阵将2种基本运动模式的运动学表达式关联起来，同时引入附着面倾角，构建复合运动模式的运动学模型。在逆运动学分析中，基于给定任务建立了一种运动模式判断流程。针对复合运动模式逆运动学求解中的多解问题，提出一种基于吸附安全性考虑的求解优化方案。最后通过壁面凹过渡仿真实验对所提方法进行验证，结果显示机器人可以成功实现壁面过渡，表明文中所述运动学分析方法的正确性与有效性。

关键词：爬壁机器人、轮足复合、移动机构、运动学、壁面过渡

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61179049．

在线出版日期：2015-08-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：335-342