SINS/DVL组合导航系统的标定

摘要：

为提高智能水下机器人中的SINS／DVL组合导航系统定位精度，需要准确标定出捷联惯性导航系统（ SINS）和多普勒计程仪（ DVL）之间的安装误差角以及DVL的刻度系数。该方法只需AUV潜水一段时间后浮出水面2～3次，以接收的GPS定位信息作为参照，经过迭代计算，即可标定出DVL速度刻度系数和SINS与DVL之间的安装误差角。试验结果表明，用该方法能简单有效地标定出组合导航系统的各项误差参数，而且在多次标定修正后，定位精度优于7 m，具有较高的实用价值。

关键词：组合导航、惯性导航、多普勒计程仪、标定、安装误差

分类号：TP311;TN911.7(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金资助项目 S1309059．

在线出版日期：2015-03-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：143-148