无线传感器环境下粒子群优化的多机器人协同定位研究

摘要：

协同定位是多机器人自主行为的一项重要技术，重点描述了无线传感器网络环境下结合粒子群优化提出多机器人协同定位算法。该算法引入重采样，解决了粒子耗尽问题，扩大了解空间的范围，保证了种群的多样性，并且引入了惯性权重解决了粒子退化的问题。仿真结果表明，利用无线传感器网络进行辅助导航，采用粒子群优化算法，综合无线传感器网络进行辅助导航，融合各个机器人观测信息，可以降低求解问题的空间维数，在高斯噪声下能有效提高移动机器人定位精度。

关键词：粒子群优化、多机器人、协同定位、无线传感器网络、重采样、惯性权重、多信息融合、适应度函数

分类号：TP31(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60705035，61075087，61203331；湖北省重点实验室开放基金重点资助项目 Z201102；河南省高等学校控制工程重点学科开放基金资助项目 KG2011-01；湖北省教育厅科研计划重点资助项目 D20131105；湖北省科技计划自然科学基金重点资助项目2010CDA005．

在线出版日期：2015-03-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：138-142