改进蚁群算法及其在机器人避障中的应用

摘要：

提出了一种改进蚁群算法。首先针对蚁群算法在构造解过程中收敛速度慢且容易陷入局部最优，提出了在蚁群搜索路径过程中，通过建立α（信息素启发式因子）和β（期望启发式因子）的互锁关系，动态自适应调整α、β；其次针对蚁群算法在面对凹形障碍物易陷入死锁，降低搜索效率，提出了广义信息素更新规则；最后利用栅格法进行静态已知环境建模，通过不同规模TSP的仿真验证了该方法的可行性和有效性，同时将其应用到机器人避障并取得了较好实验效果。

关键词：改进蚁群算法、互锁、机器人、避障、栅格法、建模、凹形障碍物、死锁

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60874017．

在线出版日期：2015-03-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：90-96