低重力模拟系统主动悬吊方式控制研究

摘要：

为了简化低重力模拟系统设计难度，方便巡视车得到更准确的测试结果，在主动悬吊方式下提出了直接对力回路进行控制并辅以位置控制的方案。在建立系统模型过程中考虑了影响系统鲁棒稳定性的参数不确定与可转化为乘性不确定性的延时问题，并实现了不确定性的分离；根据系统受到巡视车带来的干扰、减速器摩擦力矩与本身不确定性等问题，针对性地设计了H?控制器对系统综合，通过实验检验，控制器有效抑制了不确定性与干扰的影响，系统的控制精度得到了保证。

关键词：H?控制、鲁棒控制、力矩电机、低重力、恒张力、参数不确定、月球巡视车、延时

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金委创新研究群体科学基金61021002．

在线出版日期：2015-03-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：43-50