面向灵巧操作的视觉目标识别

摘要：

为了能够实现灵巧手对目标物体进行精准操作，研究了一种利用Kinect检测出目标物体，在帧差法的基础上对获取的深度进行背景相减，获取出目标物体的运动点，在此基础上利用获取的目标物体的特征采用T-S模糊逻辑判断出目标物体的方法，以BH8-280对目标物体进行抓取实验为例，在实验中，Kinect在帧差法的基础上检测出目标物体的位姿，大小，形状，以此为基础建立起T-S模糊逻辑系统，判断出目标物体的属性和类别，通过实验结果进一步说明了利用本文研究的方法显著地提高了判断物体的准确率和效率，为灵巧手的精细控制抓取奠定了基础。

关键词：Kinect、视觉、背景相减法、帧差法、T-S模糊逻辑、目标识别、精细控制、灵巧操作

分类号：TP391.4(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金重大国际合作研究资助项目61210013；国家自然科学基金资助项目60621062，90716021．

在线出版日期：2015-03-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：37-42