一种双臂巡检机器人的质心调整策略

摘要：

针对一种双臂巡检机器人单臂挂线越障时的动态稳定问题，提出了一种质心调整策略。在分析机器人越障过程的基础上，建立了机器人单臂挂线时的动力学模型，设计了一种状态反馈控制器。提出以过渡时间最短为目标规划关节变量，设定机器人倾角和两臂间距为控制目标，实时调节各关节运动，通过控制调整机器人质心位置实现机器人越障时的稳定运动。仿真和实验证明了所提质心调整策略的可行性。

关键词：移动机器人、巡检机器人、双臂机器人、质心调整、反馈控制器、高压输电线

分类号：P24(测绘仪器)

资助基金：国家“863”计划资助项目2006AA04Z203．

在线出版日期：2015-01-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：665-671