仓储物流机器人集群的智能调度和路径规划

摘要：

电子商务迅猛发展，为仓储物流带来了新的需求和挑战。其发货单位小型化，品种多、批量小、批次多、周期短，传统的仓储物流难以适应新的需求，基于移动机器人的自动化仓储技术正在兴起。首先基于电子商务仓储物流的任务特点，建立了一个灵活可重构的仓储空间模型，制订了适于仓储物流的机器人运行规则。随后，将物流任务分解，给出了综合考虑曼哈顿路径代价和等待时间代价的机器人调度方法，修正A?算法实现了在特殊道路规则约束下的路径规划，进而加入时序建立了时间空间运行地图进行三维路径规划。通过仿真，比较了路径规划方法和机器人数量对任务完成时间、运行总里程、道路冲突协调的影响，验证了智能调度和路径规划方法的有效性。

关键词：仓储物流、移动机器人、智能调度、路径规划:A?算法

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家“863”计划资助项目2012AA041403．

在线出版日期：2015-01-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：659-664