水下潜器的航路规划技术综述

摘要：

通过对水下潜器航路规划技术的研究和分析，概括阐述了当前水下潜器的主要航路规划技术，进而归纳总结出各种主要航路规划技术控制方法的优缺点。同时，指出主要考虑单一简化的海洋环境因素及单一简化因素的不足，并分析了实际情况下需要增加的各海洋因素。通过比较各种方法的优缺点以及结合真实复杂海洋环境因素，利用多约束条件方法，提出基于真实复杂海洋环境因素下航路规划技术的优化方法以及各海洋环境因素对水下潜器航路规划准确性及安全性的影响。进而结合有限多约束海洋因素条件分析了该环境下航路规划的可行性，并在对复杂海洋环境建模的基础上进行仿真验证。最后，对水下潜器的航路规划技术的困难及未来的发展进行了讨论和展望。

关键词：水下潜器、航路规划、环境建模、多条件约束、A?算法、航路优化

分类号：TP18;U674.941;TJ630(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51179038．

在线出版日期：2015-01-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：653-658