10.3969/j.issn.1673-4785.201305055
改进蛙跳算法的 LQR 控制器的优化设计
针对多变量、非线性、强耦合性的倒立摆系统,运用牛顿-欧拉方法建立了倒立摆的数学模型,然后对该模型分别进行LQR控制。在LQR控制中,权矩阵 Q和R的选取直接影响着结构的动力反应和控制力。在标准蛙跳算法对权矩阵Q和R进行优化的基础上,通过采取新的最差青蛙跳跃策略能有效提高算法的全局搜索能力,同时加入自适应跳跃因子以加快算法的收敛时间。仿真实验表明,该算法能有效地获得最优的权矩阵 Q 和 R ,使LQR控制效果能够满足结构性能要求。
LQR控制器、倒立摆、改进蛙跳算法、优化设计、权矩阵
TP18(自动化基础理论)
国家自然科学基金资助项目61106019.
2014-09-17(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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