基于改进 FAST 算法的移动机器人导航

摘要：

针对移动机器人在单目视觉导航方面实时性与鲁棒性较差的问题，提出一种基于 FAST 算法和一点RANSAC算法的移动机器人导航新方法，该方法主要由3个步骤组成：首先，机器人通过自身摄像头采用改进FAST角点提取算法采集周围的环境信息；其次，在匹配过程中采用结合扩展卡尔曼滤波的一点RANSAC算法进行误匹配剔除；最后，用得到的匹配点进行三维环境重建和地图创建。实验结果表明，改进方法能有效提高移动机器人定位与导航的实时性与鲁棒性。

关键词：移动机器人、单目视觉、FAST算法、扩展卡尔曼滤波、RANSAC算法、机器人导航、鲁棒性

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51075420；重庆市教委科学技术研究资助项目 KJ100516；KJ1400432．

在线出版日期：2014-09-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：419-424