采用 Kinect 的多臂协调操作系统

摘要：

为完成基于Kinect的多臂协调精细操作的任务，搭建了一套双机械臂操作系统，利用Kinect作为视觉传感器对场景进行实时检测，并利用基于工作空间的RRT算法对其中一台七自由度机械臂末端进行路径规划完成目标的自主抓取。根据手眼协调控制技术，利用另外一台六自由度机械臂末端的摄像机采集的图像误差控制机械臂的运动，并利用粒子滤波算法对目标进行实时跟踪。通过设计一套双臂协作完成物体交接的实验系统，完成了多臂协同操作的任务，并验证了实验方法的可靠性。

关键词：Kinect、粒子滤波、多臂、路径规划、视觉伺服

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家“973”计划资助项目 G2013CB329403；国家自然科学基金资助项目91120011；清华大学自主科研计划资助项目2011THZ0．

在线出版日期：2014-07-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：307-312