一种多智能体领航跟随编队新型控制器的设计

摘要：

研究了基于离散时间模型的多智能体领航跟随编队控制算法。在该算法中，通过引入基于邻居的局部控制律以及基于邻居的状态估计规则设计了一种新型控制器，在该控制器中通过简单地设定跟随者和领航者之间的相对坐标即可方便地实现任意形状编队，同时该文引入了坐标旋转公式---用于实现整个队形能够随着领航者的运动方向的变化做相应旋转，且文中分别给出了固定拓扑和切换拓扑时系统稳定编队的充分条件。最后分别通过Matlab仿真和在Amigobot机器人平台上做实验来验证该算法的正确性及实际可行性。

关键词：多智能体系统、一致性、编队控制、领航跟随、机器人、坐标旋转公式

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61174094；新世纪优秀人才支持计划资助项目 NCET-10-0506；天津市自然科学基金资助项目13JCYBJC17400．

在线出版日期：2014-07-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：298-306