基于四元数的欠驱动AUV的镇定控制设计

摘要：

镇定控制是指在控制输入作用于水下机器人,使水下机器人能够从任意的初始位置和姿态到达,并且稳定在设计的位置和姿态,在深潜救生艇的水下对接、定位跟踪中应用广泛.通过对欠驱动AUV的六自由度空间运动方程和轨迹方程简化,采用四元数方法进行了模型变换,提出了一种具有4个控制输入的连续时变镇定控制律,证明了提出的控制律的收敛性,并且进行了镇定仿真实验演示.仿真结果表明,控制律是有效的,并且能够在任意初始条件下实现镇定控制.

关键词：智能水下机器人、镇定控制、三维、轨迹、线性控制系统、时变系统、运动控制、仿真

所属期刊栏目：9

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51279221,51179035;黑龙江省自然科学基金资助项目E201121

在线出版日期：2014-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：186-191