干扰素调节的多机器人协作搬运免疫网络算法

摘要：

为了进一步发挥多机器人系统在协作搬运过程中的执行效率，提出了一种新的基于干扰素调节的免疫网络分配算法。将箱子和机器人分别看作抗原和抗体，首先定义了抗原和抗体之间以及抗体和抗体之间的亲和度；然后根据干扰素作用机制定义了干扰素调节因子；最后借鉴Jerne的独特型免疫网络假设，建立了多机器人协作搬运的新免疫分配模型。多环境测试结果表明：与其他免疫分配算法相比，新算法不仅能显著缩短搬运路径、降低机器人的能量损耗，还能减少参与协作的机器人数目，提高了系统的执行效率，充分体现了多机器人系统协作中任务分配的合理性，显示出较强的任务规划能力。

关键词：协作搬运、多机器人系统、免疫网络算法、干扰素、亲和度

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61105071；江苏省高校青蓝工程优秀青年骨干教师资助项目苏教师[2012]39号；江苏科技大学人才引进项目35271004．

在线出版日期：2014-04-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：76-82