细菌趋化行为的移动机器人路径规划

摘要：

针对移动机器人路径规划问题，结合细菌觅食趋化过程的相似性，提出了一种类似细菌趋化行为的移动机器人路径规划方法。该方法模拟细菌的觅食环境，为机器人建立类似的障碍物轮廓和目标轮廓模型，通过设置一定的趋向和避障权重，并结合智能机器人的自身传感器技术，为机器人在简单甚至复杂的环境下提供相应的路径运动策略，达到实现实时导航任务的目的。在高斯势场环境下进行仿真实验，与Sierakowski 的方法进行比较，实验结果表明该方法获取的路径具有更好的安全性、实时性和平滑性，说明了所提方法不仅能实现机器人的路径规划任务，而且规划的路径能使机器人在障碍物密集的区域内灵活调整位姿。

关键词：机器人、细菌趋化、高斯势场环境、避障、路径规划

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60905066；科技部国际合作项目2010DFA12160；重庆市科技攻关计划资助项目 CSTC2010AA2055．

在线出版日期：2014-04-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：69-75