一种改进人工势场的 UUV 动碍航物规避方法

摘要：

针对无人水下航行器（ UUV）在复杂海洋环境下的动碍航物避障问题，通过改进人工势场法提出一种动态规避方法。首先考虑到动碍航物的影响，将与碍航物的遭遇时间添加到斥力势场函数中。然后将海流作用力添加到势场力中，并利用所受合力完成路径规划。分别在定常流和涡流环境下，设计避障仿真实验，结果表明UUV成功地避开了碍航物，验证了方法的可行性。

关键词：UUV、人工势场、运动碍航物、避障、海流

分类号：TP2423.;TJ6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51109043．

在线出版日期：2014-04-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：47-52