采用 Kinect 的移动机器人目标跟踪

摘要：

由于基于颜色特征的目标跟踪方法容易受颜色相近的物体影响，造成目标丢失，为了改善这一现象，利用Kinect视觉传感器获取目标的深度信息和颜色信息来计算目标跟踪算法中的粒子权值，从而对基于颜色特征的粒子滤波算法进行改进。为了简化目标跟踪算法中的直方图计算，利用增量式直方图计算的方法，以提高目标跟踪过程中的运算速度。最后通过实验证明结合目标的颜色和深度信息的方法能够很好地克服目标跟踪过程中颜色相近物体的干扰，并将改进的目标跟踪算法应用到移动机器人中，验证了该算法的快速性和鲁棒性。

关键词：Kinect、粒子滤波算法、移动机器人、深度信息、颜色信息

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家“863“计划资助项目 G2013CB329403；国家自然科学基金资助项目91120011；清华大学自主科研计划资助项目2011THZ0．

在线出版日期：2014-04-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：34-39