10.3969/j.issn.16734-785.201306032
基于切换模糊化的滑模变结构 AUV 姿态控制
针对自主水下航行器( AUV)控制的要求,为解决姿态控制问题,提出了一种基于切换模糊化的滑模变结构控制方法。该方法结合了模糊控制与滑模变结构的优点,其中模糊控制以变结构控制的切换函数为输入,变结构控制切换项为输出,在此基础上采用指数趋近律方法设计滑模变结构控制器。分别对该方法与传统滑模变结构控制方法进行对比仿真,结果表明,该控制方法可以有效抑制滑模变结构控制的抖振现象,对模型不确定系统具有较强的鲁棒性和一定的抗干扰能力。
模糊控制、滑模变结构控制、自主水下航行器、姿态控制、切换模糊化
TP273(自动化技术及设备)
国家自然科学基金资助项目50909027.
2014-01-16(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共5页
532-536