水下机器人任务流程建模与管理

摘要：

为实现水下机器人任务流程的快速建模与自动管理，通过改进传统的工作流理论，提出了一种实用的任务流程模型---任务工作流。介绍了作为任务工作流理论基础的传统Petri网及工作流模型，指出了原有理论的缺陷并介绍了任务工作流的基本理论。以任务工作流模型为基础，实现了一款任务流程管理系统，为其定义了完善的图形化建模手段与标准的文本化的描述语言，并建立了一套担负着运行时任务管理工作的核心应用程序，能够实现任务的描述与建模、自动运行与管理，以及任务流程的动态更改。实践表明，任务工作流建模简单快捷、方便编程实现，是机器人任务建模与管理的理想工具。

关键词：工作流、任务工作流、任务流程管理、Petri网、水下机器人

分类号：TP301.1(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51209051；中国博士后科学基金资助项目2012M520708；中央高校基本科研业务费专项基金资助项目 HEUCFR1203．

在线出版日期：2013-12-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：433-438