采用 Kinect 的移动机器人目标跟踪与避障

摘要：

为实现移动机器人在目标跟踪的同时进行避障，采用Kinect代替传统的测距雷达和摄像机。针对Kinect在使用中存在盲区和噪声的问题，提出一种基于统计的局部地图更新方法，利用动态更新的局部地图保存可能影响机器人运动的障碍物信息，并通过统计信息来消除测距噪声的影响，确保障碍物信息的有效性。同时使用增加安全区域的人工势场法去除对移动机器人运动无干扰的障碍物信息，改善了传统人工势场法通过狭窄通道的能力。在差动驱动移动机器人的实验证实了此系统能够很好地完成跟踪与避障任务，结果表明，使用Kinect可以代替传统测距传感器。

关键词：移动机器人、Kinect、人工势场、避障、目标跟踪

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61075027．

在线出版日期：2013-12-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：426-432