自主车辆安全系数估计与T形路口避碰规划

摘要：

针对自主车辆T形路口协作问题，通过测量车辆速度和预碰点距离，提出安全系数估计方法，结合人工势场基本思想，实现车辆路口避碰，提高路口协作效率。首先以计算得到的安全系数为依据，评价驶入T形路口两辆自主车各自的安全程度，并利用人工势场产生的推拉作用估计协作自主车辆的期望控制力和速度。然后将估计的期望车速与反馈的实际车速形成偏差，利用增量型数字PI控制器实现自主车纵向车速的准确控制。最后以一定的策略完成两辆自主车的并线协作。仿真结果验证了基于安全系数估计的自主车辆T形路口协作避碰的可行性与有效性。

关键词：自主车辆、T形路口、安全系数、避碰规划、人工势场、增量型数字PI控制器

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60675057．

在线出版日期：2013-12-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：408-414