基于大脑情感学习的四轮驱动机器人速度补偿控制

摘要：

由于4轮驱动机器人的轮间耦合特性及系统非线性的存在，即使单个驱动电机的控制精度达到最优，机器人整体的运动控制效果也未必理想。针对这一问题，提出一种基于大脑情感学习的机器人速度补偿控制方法。基于大脑情感学习计算模型，设计了融合机器人整体速度跟踪误差及其积分、微分信息的补偿控制器，通过计算模型内部各节点权值的在线学习，及时地调整控制器的参数，实现对4个轮子速度的自适应补偿。仿真实验表明，该方法有效减小了非线性干扰对系统的影响，具有较高的稳态控制精度和较快的响应速度，大大提高了机器人整体的速度和轨迹跟踪精度。

关键词：全向移动机器人、大脑情感学习、速度补偿、轨迹跟踪、运动控制

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：广东省自然科学基金资助项目 S2011010004006；广东省教育部产学研结合资助项目2012B091100423；肇庆市科技计划资助项目2010F006；肇庆学院科研启动基金资助项目2012KQ01．

在线出版日期：2013-09-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：361-366