一种模块化可重构机器人系统的研制

摘要：

在教育和科研领域中，为使机器人兼有较好的重构能力与操作性能，研制了一种模块化可重构机器人系统MRRES．提出了一种机器人模块划分及重构的方法，构建出机器人模块库，研制出集成传动、控制及传感于一体的系列化关节模块．基于Open GL和VC＋＋开发了具有建模、仿真和运动控制功能的应用软件MRR-SIM．给出了一个基于任务和模块库的机器人设计实例，进行了实验测试．实验结果表明，MRRES系统模块划分和设计合理，机器人在保证重构能力的同时具有较好的操作性能，可应用于教育和科研等领域．

关键词：模块化可重构机器人、模块划分及重构、关节模块、应用软件、设计实例

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家“863”计划资助项目2012AA041401；国家自然科学基金资助项目60905048．

在线出版日期：2013-09-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：292-298