采用 Leader－follower 和模糊反馈机制的机器鱼队形控制

摘要：

　　在Leader－follower框架下的多机器鱼系统队形控制中，针对Leader和Follower相对独立及落后机器鱼离队等问题，在传统的Leader －follower队形控制算法中引入模糊反馈控制器进行反馈调节，使得领航机器鱼Leader能定时检查Follower的位置，将多机器鱼系统的队形控制问题转化为具有反馈调节的Follower跟踪Leader的位置和方向的问题，以增强多机器鱼队形控制的稳定性，更好地协同作业完成任务。仿真试验验证了所提出的方法能较好地实现多机器鱼系统的队形控制。

关键词：多机器鱼系统、队形控制、Leader-follower、模糊反馈控制器、反馈调节、协同作业

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61075114，41076062．

在线出版日期：2013-07-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：247-253