采用量子粒子群算法的潜器路径规划

摘要：

　　针对复杂海底环境中的潜器路径规划问题，提出了一种采用量子粒子群算法的潜器路径规划方法。该方法首先从海图中提取水深数据，基于自然邻点插值和随机中点位移插值得到密集规格水深数据。然后由此数据建立海底三维模型，确定一个路径安全性检测方案及避碰原则，将海流大小方向对潜器航行的影响和路径点的转弯角度对航行的影响转化为相应的路径长度。最后将总长度作为适应度函数，利用量子粒子群算法迭代来求取最优路径。仿真结果得到了一条安全、简洁的路径，验证了该方法的有效性和可行性。

关键词：潜器、量子粒子群算法、海图、潜器导航、路径规划

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51179039；高等学校博士学科点专项科研基金资助项目20102304110021．

在线出版日期：2013-07-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：220-225